0. 准备

硬件系统：

• CPU：AMD® Custom apu 0405 × 8
• GPU：AMD® Vangogh
• Memory：16Gib

软件系统：

• ubuntu22.04.5

软体：

• Docker version 23.0.1, build a5ee5b1

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1. 系统安装

开始首先介绍docker的基本语法。

1.1 拉取ubuntu18.04+ros镜像

docker pull yechenglin/rosmelodic

1.2 查看本地镜像

docker image ls

sdy@sdy-Jupiter:~/Desktop$ docker image ls
REPOSITORY              TAG                    IMAGE ID       CREATED         SIZE
yechenglin/rosmelodic   latest                 24f39d93657b   4 years ago     1.3GB

1.3 删除镜像

docker rmi yechenglin/rosmelodic

1.4 启动容器

docker run -it --name ubuntu18ros -p 1244:1234 -v /home/sdy/docker/ubuntu18ros:/home yechenglin/rosmelodic

这个指令中 容器的1234端口映射到宿主机的1244端口，并且容器的/home存储空间映射到宿主机的/home/sdy/docker/ubuntu18ros 路径下面。

最后，就可以愉快的使用这个容器环境了。